Đạo giáo là tôn giáo hình thành qua một quá trình dài và thâu nhập nhiều trào lưu thượng cổ khác nhau. Nhưng nhìn chung, qua rất nhiều tư liệu của các nhà nghiên cứu thì Đạo giáo được hình thành trên cơ sử lí luận của Đạo gia – là học thuyết do Lão Tử khởi xướng và được Trang Tử hoàn thiện vào khoảng thế kỉ II sau CN. Lịch sử ra đời của Đạo giáo được ghi lại trong sử sách Trung Quốc khá phức tạp và nhiều khi mâu thuẫn nhau về nhân vật, quan hệ truyền thừa và thời điểm. Nói chung, Đạo giáo được hình thành trong phong trào nông dân khởi nghĩa vào giữa thời Đông Hán. Lúc đầu, Đạo giáo có hai tổ chức chính là Ngũ Đấu Mễ Đạo của Trương Lăng vào năm 141 và năm 184 xuất hiện Thái Bình Đạo của Trương Giác. Sau hai tổ chức này bị phân hóa, một bộ phận vẫn lưu truyền trong dân gian, còn bộ phận khác thì thâm nhập lên tầng lớp trên và trở thành Đạo giáo chính thống. Đạo giáo có hai phái: Đạo giáo phù thủy dùng các pháp thuật trừ tà trị bệnh, chủ yếu giúp cho dân thường khỏe mạnh; Đạo giáo thần tiên dạy tu luyện, luyện đan, dành cho các quý tộc cầu trường sinh bất tử. Kinh điển của Đạo giáo gọi là Đạo Tạng kinh, ngoài sách về giáo lý, nghi lễ, Đạo Tạng còn gồm cả các sách thuốc, dưỡng sinh bói toán, tướng số, thơ văn, bút kí.