Từ rất xa xưa, con người đã biết sử dụng cọc gỗ đóng xuống sâu để gánh đỡ công trình có tải trọng lớn hoặc các lớp đất bên trên mặt không đủ khả năng chịu tải trực tiếp. Thời tiền sử, cọc đã được sử dụng để gánh đỡ các nhà ở trong vùng hồ Lucerne và những công trình tương tự cũng tồn tại trong vùng Tân – Guine. Mặt khác người ta cũng ghi nhận được khi tháp Campanile sụp đổ năm 1902, những cọc gỗ gánh đỡ nó nằm dưới mực nước ngầm được tìm thấy vẫn còn ở trạng thái tốt và được sử dụng lại cho công trình tái tạo trên nền cũ. Thời xa xưa ấy con người đã đóng cọc bằng những chày vồ lớn, những chày vồ kéo tay, những bánh xe nước đóng cọc Quá trình phát triển các loại cọc cũng chính là sự phát triển phương pháp hạ cọc, ngay những năm gần kề trước chiến tranh thế giới thứ 2, 1936, kỹ sư Franki, người Ý, đã phát minh ra phương pháp cấu tạo cọc nhồi bê tông vào những lỗ khoan trong nền đất. Cho đến ngày nay, rất nhiều phương pháp tạo cọc nhồi bê tông tại chỗ, tiết diện tròn, chữ nhật, chữ I, chữ H bằng các lưỡi khoan hay là gầu đào có ống vách, hoặc giữ ổn định thành vách bằng dung dịch huyền phù bentonite. Đến cuối thế kỷ 20, kỷ lục về chiều sâu cọc nhồi là 125m dưới tòa tháp đôi ở thủ đô Kuala Lumpur, Malaysia.