Nền tảng và cơ sở lý thuyết của phương pháp HTQTHD thực ra đã có từ 2000năm trước đây, khi Seneca, nhà triết học lỗi lạc người Roman, nói: “khi chúng ta dạy cho người khác những gì chúng ta học được nghĩa là chúng ta học 2 lần rồi” (Doceno discimus). Sau đó, đến thời Trung đại, nhà giáo dục nổi tiếng J.A. Comenius (1592- 1679) tiếp tục phát triển triết lí đó. Theo ông, học sinh hoàn toàn có thể học thông qua thực hành dạy thông qua thực hành dạy cho các bạn khác và được các bạn khác dạy lại. Cùng thời với J.A. Comenius, học giả lỗi lạc St Thomas cho rằng, về cơ bản sự học của con người được tiến hành theo hai cách” cách học theo sự chỉ dẫn của người dạy (learning by instruction) và cách thứ hai được ông đề cao hơn đó là cách có sáng tạo và có khám phá (learning by discovery). Theo ông chỉ khi nào người học là động lực chính của quá trình dạy- học thì khi đó chúng ta mới thực sự học. Trong lí thuyết về dạy học của mình, ST Thomas gọi giáo viên là động lực thứ hai, rất cần thiết nhưng không phải là yếu tố không thể thiếu. Cách học tốt nhất là tự tìm hiểu và dạy lại những gì mình biết cho người khác dưới sự hướng dẫn và giúp đỡ của giáo viên. Đây cũng chính là nguyên lý cơ bản của phương pháp HTQTHD. Mặc dù đã có một cơ sở lí thuyết từ rất sớm nhưng phải đến năm 1980, sau nhiều năm nghiên cứu và tiến hành thực nghiệm, tiến sĩ Jean- Pol Martins của trường Đại học Eichstott (Đức) đã phát triển một hệ thống lí luận hoàn chỉnh về phương pháp dạy học mà ông gọi là Lernen durch Lehren, viết tắt là LdL, trong tiếng Đức hay learning by teaching trong tiếng Anh. Ông đã ứng dụng phương pháp này vào dạy ngoại ngữ (tiếng Pháp) cho học sinh trung học cơ sở ở Đức và thấy rằng bằng cách để học sinh của mình dạy cho nhau những gì chúng biết, hứng thú học tập của học sinh tăng lên rõ rệt và từ đó mà kết quả của các em được nâng lên đáng kể.