Lĩnh vực ñiều khiển tự ñộng ñã ñược xây dựng, phát triển hơn một thếkỷqua và ngày càng ñược hoàn thiện, từviệc ñưa ra những mô hình và thuật toán ñiều khiển kinh ñiển nổi tiếng nhưPID cho các ñối tượng ñiều khiển tuyến tính và ñơn giản ñến việc nghiên cứu, xây dựng các thuật toán hoàn chỉnh hơn ñể ñiều khiển cho các mô hình ñiều khiển phi tuyến phức tạp hoặc có thểchưa có mô hình toán học ñầy ñủvà chính xác. Trong thời gian gần ñây, lĩnh vực khoa học và kỹthuật phát triển rất mạnh mẽ, trãi khắp các ngành: ñiện tử, viễn thông, ñiều khiển, công nghệvi xửlý, máy tính , ñã cho phép thực hiện các mô hình ñiều khiển có yêu cầu tính toán phức tạp, tạo ñiều kiện thuận lợi ñểviệc giải quyết các bài toán ñiều khiển cho các ñối tượng phi tuyến nhiều ngõ vào ra (MIMO: multi input_multi output) và cũng ñặt ra những yêu cầu phải nghiên cứu hoàn thiện hơn các hệ ñiều khiển nhằm ñáp ứng yêu cầu ngày càng cao của cuộc sống. Tay máy robot, nhưmột ñối tượng ñược ñiều khiển, là một hệ thống ñộng lực học phi tuyến có nhiều ngõ vào ra, có quan hệtương hỗgiữa các khớp nối phức tạp và có các tham sốkhông xác ñịnh. Vì vây, ñể nhận ñược một ñặc tính ñiều khiển chính xác, tốc ñộ ñiều khiển cao hơn thì thuật toán ñiều khiển cần phải ñược hoàn thiện hơn so với các bộ ñiều khiển kinh ñiển