Về mặt lý thuyết phát minh đầu tiên thuộc về Leonard de vinci (1452-1519) trên các hiệu ứng ma sát và đƣa ra các khái niệm về hệ số ma sát.
Những sơ đồ về nguyên lý nhằm giảm hệ số ma sát của Ông cho đến nay vẫn
mang tính thực tiễn cao. Cuộc cách mạng khoa học lần thứ I (1500-1783) đã
ghi nhận những bƣớc phát triển quan trọng của nghành ma sát học trong cơ
khí, đáp ứng nhu cầu chế tạo trang thiết bị ngày càng phức tạp hơn. Tiêu biểu
trong thời kỳ này là các công trình của Benard de Berlidor (1697 -1761) về
kỹ thuật dẫn hƣớng và nâng, ngoài ra còn có công trình của Euler (1707-1783) về tính toán hệ số góc ma sát, về hiệu ứng nhấp nhô bề mặt.