Đề tài “Nghiên cứu động học và động lực học robot Scara bốn bậc tự do dùng trong công nghệ hàn” nhằm tìm hiểu các vấn đề sau: -Tìm hiểu , tính toán động học cho robot Scara bốn bậc tự do. Tính toán động học nhằm tìm hiểu khả năng hoạt động của robot Scara, sự linh hoạt để khâu chấp hành cuối có thể di chuyển theo một quỹ đạo có một định hướng nhất định theo yêu cầu. Mục tiêu của việc tính toán động học là định vị và định hướng điểm tác động cuối trong mọi thời điểm. Trong tính toán động học có hai bài toán quan trọng là bài toán động học thuận và bài toán động học ngược. Trong đó bài toán động học ngược đóng vai trò quan trọng nhất. -Tính toán bài toán thuận để tìm vị trí và hướng của điểm tác động cuối so với hệ tọa độ gốc. Tính toán bài toán động học ngược với kết quả là bộ nghiệm gồm các góc θ1, θ2, d3, θ4. -Tìm hiểu một phần động lực học. Nhằm tính toán các lực tổng quát, xác định moment lực động xuất hiện trong quá trình chuyển động. Tính toán lực trong cơ cấu tay máy là việc rất cần thiết khi lựa chọn động cơ, kiểm tra độ bền . -Đồng thời xây dựng thuật toán tối ưu cho bài toán động học ngược robot. -Lập trình Matlab để giải bài toán động học cho robot Scara bốn bậc tự do. Chương trình có nhiệm vụ tính toán ra phương trình động học cho robot Scara bốn bậc tự do. Tính toán bài toán thuận với kết quả là vị trí của khâu chấp hành cuối đối với hệ tọa độ gốc. Tính toán bài toán động học ngược với kết quả là bộ nghiệm các biến khớp, đó là θ1, θ2, d3, θ4. Đây chính là bài toán thực tế quan trọng của robot Scara bốn bậc tự do. -Tiến hành mô phỏng robot Scara bốn bậc tự do trong chương trình Easy-rob với nhiệm vụ hàn đường giữa hai mối ghép tấm kim loại và hàn cắt theo một đương tròn, để có thể thấy được quá trình hoạt động của robot trong môi trường không gian ảo. Đồng thời thông qua mô phỏng nhằm kiểm tra đánh giá khả năng hoạt động của robot cũng như kiểm tra kết quả tính toán bài toán động học ngược trong Matlab. –