Vào những năm gần đây, tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform đã được nghiên cứu và ứng dụng đa dạng trong nhiều lĩnh vực khác nhau như: gia công cơ khí chính xác, giải phẫu trong y học, thiên văn học, mô phỏng chuyển động, Tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform có những ưu điểm vượt trội so với tay máy nối tiếp như: độ cứng vững cao, khả năng chịu tải trọng lớn, khả năng thay đổi vị trí và định hướng linh hoạt, độ chính xác, ổn định cao,. Tuy nhiên, tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform cũng tồn tại những nhược điểm nhất định như: không gian làm việc bị giới hạn, thiết kế chế tạo phức tạp, giá thành cao, bài toán động học thuận phức tạp và đặc biệt tồn tại các điểm kỳ dị (singularities) trong không gian làm việc [3], [19], [26], [41]. Nhằm hạn chế các nhược điểm nêu trên, việc nghiên cứu về tối ưu hoá thiết kế và điều khiển được quan tâm đặc biệt trong quá trình thiết kế chế tạo và vận hành tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform. Quá trình này bao gồm các bước: mô hình hóa; đánh giá khả năng hoạt động của tay máy với các ràng buộc; tối ưu hóa thiết kế theo đa tiêu chí; tối ưu hóa bộ điều khiển phân cấp trên cơ sở các cấu hình tối ưu hóa thiết kế. Hiện nay tay máy song song kiểu Stewart–Gough Platform vẫn đang là đề tài nghiên cứu của nhiều trường đại học trên thế giới, là đề tài của nhiều luận văn thạc sỹ và tiến sỹ đã và đang được triển khai ở khắp nơi trên thế giới trong đó có Việt Nam [9], [67], [86]. Ở Việt Nam, việc nghiên cứu tay máy song song đã được chú ý từ năm 2002. Nhiều trường đại học, viện nghiên cứu, cơ sở sản xuất đã triển khai các nghiên cứu, chế tạo tay máy song song