Nội dung này phân tích làm rõ một số khái niệm theo các nghiên cứu [27],
[28] làm cơ sở để xác định vùng không gian tương tác an toàn giữa robot và
người đồng thời xác định tư thế tiếp cận của robot đối với một người hoặc
một nhóm người. Trong đó khái niệm vùng tương tác có tính xã hội động
DSZ (Dynamic Social Zone) được dùng để tính toán vùng không gian an toàn
của một người hoặc một nhóm người trong xã hội [27].
Khi robot tự hành hoạt động trong môi trường có con người, yêu cầu chúng
không chỉ tránh được các vật cản thông thường mà còn cần đảm bảo tránh
người theo cách an toàn và thân thiện. Theo [29] an toàn cho con người được
chia làm hai loại: an toàn về thể chất và an toàn về tâm lý. Với an toàn về
thể chất, cần duy trì khoảng cách vật lý tối thiểu giữa robot và người. An
toàn về tâm lý yêu cầu robot không được phép gây căng thẳng và khó chịu
cho con người trong quá trình chúng di chuyển gần người.
Dựa trên các nghiên cứu về robot tránh người đảm bảo an toàn về thể chất
và tâm lý, nghiên cứu [27] đã đề xuất thuật toán để tính ra được vùng an
toàn xung quanh một người hoặc vùng không gian tương tác của một nhóm
người mà robot không nên xâm phạm, gọi đó là vùng tương tác có tính xã
hội động giữa robot và người.