Backstepping là phương pháp điều khiển phi tuyến chuyển đổi trạng thái bằng cách thiết lập các hàm Backstepping, tạo ra các tín hiệu điều khiển để đạt được các yêu cầu về chất lượng. Bộ điều khiển Backstepping cho phép điều chỉnh và tinh chỉnh các hàm Backstepping dựa trên yêu cầu cụ thể của hệ thống. Tuy nhiên hiện tượng trượt trong quá trình điều khiển có thể xảy ra làm cho hệ thống mất ổn định hoặc không đạt được chất lượng điều khiển mong muốn. Một số nguyên nhân có thể kể đến như sau, thứ nhất khi áp dụng điều khiển Backstepping, một hàm Lyapunov được sử dụng để đảm bảo sự ổn định của hệ thống. Tuy nhiên, trong một số trường hợp, giới hạn của hệ thống có thể gây ra sự không liên tục hoặc không đủ liên tục trong hàm Lyapunov, dẫn đến hiện tượng trượt. Thứ hai trong thực tế, hệ thống điều khiển thường bị ảnh hưởng bởi sai số và nhiễu từ cảm biến, động cơ, môi trường và các yếu tố khác .làm biến đổi đáng kể các thông số của hệ thống và gây ra hiện tượng trượt trong quá trình điều khiển. Thứ ba việc lựa chọn không tối ưu hoặc không chính xác các thông số và tham số của bộ điều khiển cũng có thể góp phần vào hiện tượng này [33].
Điều khiển mờ (fuzzy control) và điều khiển Backstepping là hai phương pháp điều khiển khác nhau và có ưu điểm riêng. Tuy nhiên, kết hợp cả hai phương pháp trong điều khiển mờ Backstepping có thể mang lại chất lượng điều khiển cho AUV tốt hơn. Điều khiển Backstepping có khả năng ổn định hệ thống phi tuyến, trong khi điều khiển mờ giúp giảm thiểu hiện tượng trượt và nhiễu trong quá trình điều khiển. Kết hợp cả hai phương pháp có thể tạo ra một hệ thống điều khiển ổn định và chính xác hơn.