Danwei Wang, FengQi và đồng nghiệp [25] xây dựng mô hình toán dựa trên mô
hình động lực học ô tô bốn bánh dẫn hướng , sử dụng hệ thống lái một cách linh
hoạt tạo nên quỹ đạo chuyển động, tuy nhiên mô hình khảo sát không tính đến
tác động của quán tính, lực ma sát và các yếu tố động lực học khác. Điều này có
thể dẫn đến thuật toán thiết lập quỹ đạo không khả thi đối với phương tiện thực
tế. Đồng thời thuật toán này không tính đến rủi ro lật ô tô hoặc các tai nạn khác.
Trong tài liệu [26] Konstantinos Spentzas và cộng sự, đã tiến hành nghiên cứu
lý thuyết động học của ô tô bốn bánh dẫn hướng . Nhóm tác giả đã so sánh bán
kính quay vòng giữa ô tô dẫn động hai bánh (2WS) và bốn bánh (4WS), và rút ra
nhận định về tính linh hoạt của cả hai loại ô tô. Đồng thời, họ đã phân tích động
học chung của ô tô 4WS bằng cách đơn giản hóa mô hình với một vết và hai vết.
Giả thiết góc trượt ngang của bánh xe không đáng kể tác giả đưa ra các công thức
chung liên quan đến góc lái của bánh xe dựa trên thông số hình học của ô tô. Tác
giả đã áp dụng các mối quan hệ từ các công thức nổi tiếng Ackermann-Jeantaux
cho ô tô 2WS.
Trong tài liệu [27] Konstantinos Spentzas và cộng sự đã trình bày mô hình động
lực học tối ưu cho ô tô dẫn động lái bốn bánh (4WS). Mô hình tập trung vào các
thông số như gia tốc ngang, vận tốc góc xoay thân xe. Góc lái trước và góc lái
sau được xem như các hàm tuyến tính của góc vô lăng và đạo hàm của góc xoay
vô lăng theo thời gian. Bài báo đã cung cấp một cái nhìn tổng quan về mô hình
động lực học của hệ thống lái 4WS. Nhược điểm của bài báo này là không đề cập
đến các phương pháp điều khiển tối ưu cho hệ thống lái 4WS, chẳng hạn như điều
khiển dựa trên góc lệch, điều khiển kết hợp động lực học hoặc điều khiển sai lệch
. Ngoài ra, nó không xem xét các ảnh hưởng của các yếu tố bên ngoài, chẳng hạn
như lực gió, mặt đường và tải trọng.
Nhóm tác giả J. Ackermann và W. Sienel [28] đã nghiên cứu mô hình động lực
học ô tô 4WS và đưa ra luật điều khiển sử dụng phản hồi vận tốc góc để điều
khiển bánh trước và bánh sau. Kết quả mô phỏng với mô hình phi tuyến đã cho
thấy những lợi ích an toàn của phương pháp điều khiển này, đặc biệt là trong việc
duy trì trạng thái ổn định khi quay vòng.