Thế kỷ 20,thế kỷ của sự phát triển vượt bậc của nhân loại cả về khoa học kỹ thuật lẫn kinh tế. Ngày nay, Robot không còn là cái gì đó quá xa lạ với mọi người với những cái tên như ASIMO, TIAN Chúng là sự kết tinh những thành tựu to lớn về khoa học kỹ thuật của nhân loại. Robot được ứng dụng rộng rãi trong các ngành công nghiệp, y tế, nghiên cứu khoa học, giải trí, phục vụ đời sống con người. Kéo theo đó là những yêu cầu về những thế hệ robot thông minh, linh hoạt có kỹ năng lao động như con người. Để đáp ứng điều đó đòi hỏi phải trang bị cho Robot một bộ điều khiển thông minh, phức tạp. Và trong một số trường hợp bộ điều khiển kinh điển thuần túy không còn đáp ứng được nữa, yêu cầu đặt ra là phải xây dựng một bộ điều khiển đa năng, thông minh hơn. Lý thuyết Mờ ra đời ở Mỹ lần đầu tiên năm 1965 bởi giáo sư L.A Zadeh tại trường đại học Barkeley,bang Califorlia- Mỹ, từ đó lý thuyết Mờ được phát triển và ứng dụng rộng rãi, đặc biệt ở Nhật trong các nghành tự động hóa. Điều khiển Mờ thực sự hữu dụng đối với các đối tượng phức tạp, nó có thể giải quyết các vấn đề mà điều khiển kinh điển không thể giải quyết được. Trong lĩnh vực nghiên cứu và chế tạo robot, bộ điều khiển mờ cho phép tổng hợp các tri thức, kinh nghiệm của con người vào robot cho phép nó linh hoạt, thông minh hơn. Ở cấp độ cao, người ta xây dựng trí tuệ nhân tạo dựa trên bộ Neuron mờ. Đề tài: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN LOGIC MỜ là ví dụ nhỏ về ứng dụng của logic mờ trong điều khiển. Không chỉ giới hạn trong lĩnh vực Robot, ứng dụng của logic Mờ còn được sử dụng rộng rãi trong nghành khoa học khác như sinh học, các hệ thống sản xuất tự động Nội dung để tài gồm 5 chương: – Chương I: Tổng quan về robot tự hành – Chương II: Mô hình toán học Robot tự hành – Chương III: Logic mờ – Chương IV: Xây dựng thuật toán điều khiển robot tự hành dựa trên logic mờ và mô phỏng trên phần mềm Matlab-Simulink – Chương V: Xây dựng mô hình robot tự hành