1. Băng tải:
Có nhiệm vụ vận chuyển sản phẩm hay hàng hoá đến các vị trí kiểm tra phân loại lưu kho .
2. Robot:
Trong mô hình này chúng em sử dụng 1 robot 2 bậc tự do để loại sản phẩm. Vật A sau khi đi qua băng truyền và được kiểm tra phân loại, vật được dừng lại tại vị trí đặt cảm biến. Tay robot có nhiệm vụ là gắp vật A ra khỏi băng truyền, đặt vào kho chứa.

Tay robot làm việc theo tọa độ trục Decats : A(,z).
2 bậc tự do :   : quay quanh truc z
 z : lên xuống theo truc z
Nguyên lý làm việc :
Khi vật A đi đến vị trí đặt cảm biến và dừng lại tại đó, tay robot từ vị trí Height (đặt công tắc hành trình) di chuyển xuống vị trí Low (đặt công tắc hành trình) cũng theo trục z tay gắp (đặt công tắc hành trình) gắp vật, nâng vật A lên vị trí height chạm vào công tắc và đồng thời quay thân theo trục z cho đến khi chạm vào công tắc hành trình thì dừng lại  hạ tay robot xuống cho đến khi chạm vào công tắc hành trình tại vị trí Low  nhả vật A rồi quay về vị trí ban đầu tiếp tục cho quá trình gắp vật tiếp theo.