Qua tổng hợp những công bố nghiên cứu tại Việt Nam hiện nay, có thể thấy
chưa có cá nhân và đơn vị nào nghiên cứu về vấn đề điều khiển đồng bộ thích
nghi cho tay máy robot song song phẳng. Với yêu cầu rút ngắn khoảng cách trình
độ nghiên cứu về tay máy robot trong nước và thế giới, thì cần phải có những
nghiên cứu theo hướng mới, bắt kịp với sự phát triển của lĩnh vực điều khiển tay
máy robot song song trên thế giới.
Đối với tình hình nghiên cứu trên thế giới, mặc dù đã có nhiều nghiên cứu về
điều khiển tay máy robot song song phẳng nhưng các bộ điều khiển đã đề xuất
vẫn còn tồn tại những nhược điểm cần khắc phục. Bên cạnh đó, thuật toán điều
khiển đồng bộ cho tay máy robot song song vẫn đang là một lĩnh vực mới, có
nhiều vấn đề đang bỏ ngỏ cần nghiên cứu. Vì vậy việc nghiên cứu đề xuất thuật
toán đồng bộ thích nghi là cần thiết để khắc phục những hạn chế của các thuật
toán điều khiển hiện tại, nâng cao hơn nữa chất lượng điều khiển cho tay máy
robot song song phẳng.
Trong đề tài này, nhóm thực hiện đã nghiên cứu đề xuất một thuật toán điều
khiển đồng bộ thích nghi mới nâng cao chất lượng bám quỹ đạo cho robot song
song phẳng. Thuật toán điều khiển mới được xây dựng dựa trên mô hình động
lực học của tay máy robot, kết hợp giữa điều khiển đồng bộ với điều khiển thích
nghi và có xét đến đầy đủ các sai số mô hình, các thành phần bất định cũng như
các nhiễu loạn từ bên ngoài tác động lên robot. Như vậy, bộ điều khiển mà đề tài
nghiên cứu đề xuất có tính mới và tính sáng tạo, khắc phục được các nhược điểm
của các thuật toán điều khiển tay máy robot song song phẳng trước đó.