Đề bài. 1. Xác định hàm truyền đạt của thiết bị điều khiển 2. Xác định thông số của thiết bị ( Kn , T1, T2) 3. Khảo sát hàm quá độcủa cấu trúc tuyến tính củathiết bị điểu khiển( P, PD, PI, PID) 4. Khảo sát hàm quá độ cấu trúc có khuyếch đại rơle của thiết bị điều khiển ( P, PD, PI, PID ),( khuyếch đại rơle 3vị trí có trễ và mắc vào vị trí *) 5. Xác định giới hạn chế độ trượt. 6. Xây dựng sơ đồ nguyên lý cấu tạo của thiết bị điều khiển. Cho thông số: K1=30 Km = 1.2 mb = 0.2 Tc=20 T1 = 70 b = 0.4 = 0.1 Td = 15 c = 10 K = 1.