1. a. Tìm phép biến đổi H gồm các phép biến đổi thực hiện so với toạ độ gốc theo thứ tự sau : + Rot(z,900) ; + Rot(y,450) ; + Trans(6,-6,7) ; Giải thích ý nghĩa của phép biến đổi trên b. Cho một véc tơ u = [6,-7,6]T trong hệ toạ độ gốc. Hãy tìm vectơ mới v sau phép biến đổi trên. c. Vẽ và giải thích hệ toạ độ biểu diễn phép biến đổi trên và vị trí của vectơ u và v 2. Cho Robot có cấu hình như hình vẽ : a2 = 0,3 m a. Xây dựng hệ toạ độ cho các thanh nối. b. Xác định ma trận T biểu diễn hệ toạ độ tay Robot. c. Giải thích ý nghĩa của ma trận T. d. Xác định vị trí của tay Robot trong hệ toạ độ gốc khi 1 = 300, 2 = 300, d = 0,1 m.