Bài toán lập quỹ đạo di chuyển cho robot tự hành có thể chia làm hai dạng : bài toán toàn cục (global) và bài toán cục bộ (local). Ở bài toán toàn cục, môi trường làm việc của robot được biết trước và từ đó đường đi tránh vật cản được tính toán từ lúc bắt đầu di chuyển. Trong bài toán cục bộ, môi trường làm việc của robot hoàn toàn chưa bíết hoặc chỉ biết một phần. Đối với bài toán này, các cảm biến gắn trên robot sẽ phát hiện vật cản để điều khiển hệ thống dẫn hướng robot từ điểm đầu đến điểm đích mà không chạm vật cản. Bài toán toàn cục tỏ rõ lợi thế là ta đã biết trước có đường đi (tối ưu ) tới đích hay không trước khi robot khởi hành. Tuy vậy nó có hạn chế là đòi hỏi nhiều lệnh tính toán và bộ nhớ và trong thực tế, yêu cầu biết trước tòan bộ môi trường khó khả thi. Trong khi đó, robot tìm đường cục bộ chỉ biết được môi trường xung quanh qua sensor cảm nhận môi trường. Vì thế robot tìm đường cục bộ có thể không hoàn thành việc đến đích (mặc dù thực tế có đường đến đích )trong trường hợp đặc biệt. Tuy nhiên, yêu cầu tính toán, dung lượng nhớ thấp cùng tính linh họat cao như tránh được vật cản ngay khi vật cản di chuyển động. Hiện nay cách kết hợp toàn cục và cục bộ đang ngày càng phổ biến giúp robot có tính linh hoạt cao. Nội dung của luận văn tập trung giải bài toán cục bộ, với robot omni di chuyển trong mặt phẳng với các vật cản tĩnh, đích của robot là khuôn mặt người được bắt bằng một webcam. Robot sẽ di chuyển tới vị trí người đang đứng và tránh các vật cản gặp phải trên đượng đi. Việc phát hiện vật cản được thực hiện bởi 3 cảm biến siêu âm. Phần 2.2 dưới đây sẽ trình bày các phương pháp xác định vật cản bằng cảm biến siêu âm hoặc camera, và sẽ trình bày chi tiết thuật tóan sinh viên lựa chọn để thực hiện đề tài trong phần 2.3.