Quadrocopter là một loại máy bay có 4 cánh cùng nằm trong một mặt phẳng và đối xứng qua tâm của máy bay. Nhờ có 4 cánh nên loại máy bay này dễ điều khiển hơn và có khả năng giữ thăng bằng tốt hơn . Loại máy bay này có rất nhiều ứng dụng thực tế, nó có thể có kích cỡ lớn để chở người và hàng hoá và cũng có thể có kích cỡ nhỏ rất năng động có thể hoạt động ngay cả trong nhà . Loại máy bay kích cỡ bay trong nhà hiện nay đang phát triển rất rầm rộ , nhiều sinh viên của Đức và Mỹ đã chế tạo loại máy bay này với nhiều hình dáng và tính năng khác nhau để nghiên cứu . Trong phần đồ án này nhóm xin được giới thiệu kết quả nghiên cứu về loại Quadrocopter hoạt động trong nhà . Trong đồ án này nhóm đã mô phỏng máy bay Quadrocopter bằng phần mềm MatLab kết hợp với Visual Nastran . Sau đó nhóm đã thiết kế phần cứng máy bay và hoàn thành một số modul nhỏ của công việc điều khiển máy bay . Trong đồ án này có đưa vào modul đo góc nhiêng của máy bay bằng cảm biến gyro và cảm biến gia tốc dài được ước lượng bằng bộ lọc Kalman .