Mô hình lưỡng đầu chế xuất hiện rất sớm trong lịch sử nước ta, lần đầu tiên vào năm 40 sau cuộc khởi nghĩa Hai Bà Trưng với người đứng đầu nhà nước là hai chị em Trưng Trắc và Trưng Nhị. Trải qua thời Hậu Ngô Vương (Ngô Xương Văn- Ngô Xương Ngập) tới thời Trần Hồ Mạc, rồi thời Trịnh-Nguyễn phân tranh thể chế nhà nước lưỡng đầu dần được hoàn thiện và phát triển. Trong quá trình phát triển đó, thể chế lưỡng đầu dần được phát triển với một quy mô tổ chức càng mở rộng và cơ cấu tổ chức ngày càng chặt chẽ. Đây là một mô hình nhà nước đặc sắc rất ít gặp trong lịch sử phong kiến Phương Đông. Trong các nhà nước lưỡng đầu đã từng tồn tại trong lịch sử nước ta, thể chế lưỡng đầu thời Trần, Hồ, Mạc và thể chế lưỡng đầu thời Lê-Trịnh ở đàng Ngoài là hai thể chế lưỡng đầu tiêu biểu nhất cho các nhà nước lưỡng đầu đã từng tồn tại ở nước ta về về cả độ dài của thời gian tồn tại và cả về độ sâu của các yếu tố cấu thành thể chế đó. Tuy nhiên do được hình thành dựa trên những nguyên nhân và điều kiện xã hội khác nhau nên về cấu trúc và bản chất nhà nước có rất nhiều điểm khác biệt.
Ở mỗi góc độ nhìn nhận khác nhau ta lại có một cách định nghĩa khác về thể chế nhà nước lưỡng đầu; tuy nhiên dưới góc độ lịch sử nhà nước và pháp luật ta có thể hiểu:
– Thể chế nhà nước (thiết chế nhà nước) là toàn bộ cơ cấu xã hội do pháp luật quy định.
– Thể chế lưỡng đầu là chế độ chính trị trong đó có hai người cùng nắm quyền cai trị đất nước.
Với cách hiểu đó ta có thể rút ra được các đặc điểm giống và khác nhau giữa nhà nước lưỡng đầu thời Trần, Hồ Mạc và nhà nước lưỡng đầu Lê-Trịnh.