Truyền giáo là hoạt động đương nhiên của Thiên Chúa Giáo ngay từ khi tôn giáo này mới ra đời. Những người tiên phong của hoạt động đó là Thánh Pierre, Thánh Paul, và sau đó là các vị tông đồ của Jésus. Trải qua nhiều thế kỷ hoạt động tích cực và nhiệt thành của các sứ đồ, dù gặp nhiều khó khăn, gian khổ, hy sinh, đạo Thiên Chúa đã thành công rực rỡ. Và từ cuối thế kỷ IV trở đi, nó trở thành một tôn giáo lớn mạnh nhất Châu Âu. Không những thế, từ đó Giáo hội Thiên chúa còn là một thế lực chính trị mạnh nhất, bao trùm lên cả chính quền phong kiến ở Châu Âu trong suốt 10 thế kỷ của thời trung cổ.
Từ cuối thế kỷ XV trở đi, đặc biệt là từ sau khi xảy ra sự kiện phát kiến địa lý – tìm ra châu Mỹ, ở các nước phương Tây đã xuất hiện sự bùng nổ về truyền giáo, Giáo hội La Mã và các quốc gia sớm phát triển ở Châu Âu đều cho thành lập những giáo đoàn và liên tiếp cử các giáo sĩ Thừa sai đi sang các miền đất mới – chủ yếu là Trung và Nam Mỹ, hay vùng đất Viễn Đông để truyền đạo.