Khoa học kỹ thuật và công nghệ ở các nước trong khu vực và trên thế giới
đang trong thời kỳ phát triển như vũ bão đã đưa Việt Nam đứng trước rất nhiều thời
cơ vận hội và thách thức mới trên con đường hội nhập với nền kinh tế thế giới.
Để đáp ứng nhu cầu phát triển của xã hội, phục vụ công cuộc đổi mới của đất
nước đòi hỏi đội ngũ các nhà khoa học, cán bộ kỹ thuật và công nhân lành nghề
phải không ngừng nghiên cứu, học tập nâng cao trình độ để kịp thời tiếp cận làm
chủ các kiến thức khoa học kỹ thuật hiện đại và công nghệ tiên tiến.
Các khoá đào tạo thạc sỹ tại Trường Đại học Kỹ Thuật Công Nghiệp Thái
Nguyên nhằm đào tạo những cán bộ khoa học có trình độ cao để tiếp thu và làm chủ
kỹ thuật hiện đại để phục vụ cho công tác nghiên cứu, giảng dạy và sản xuất. Là
một giáo viên giảng dạy tại một trường kỹ thuật tôi rất vinh dự được học tập tại
khoá đào tạo thạc sỹ khoá 10 của trường. Để đánh giá kết quả học tập trong toàn
khoá học tôi được giao đề tài luận văn tốt nghiệp: “Nghiên cứu điều khiển tối ưu
cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy hoạch phi tuyến”
Trong quá trình công nghiệp hoá, hiện đại hoá đất nước, các ngành công
nghiệp đang phát triển hết sức nhanh chóng, nhiều nhà máy xí nghiệp được xây
dựng với quy mô và công nghệ hiện đại, tiên tiến đáp ứng được nhu cầu của tình
hình sản xuất hiện nay. Trong đó phải kể đến sự tiến bộ vượt bậc của khoa học kỹ
thuật, nhất là sự ra đời của máy tính và công nghệ thông tin đã tạo tiền đề cho sự
phát triển mạnh mẽ của nền sản xuất có tính chất tự động hoá cao, đã dần thay thế
sức lao động của con người đồng thời hiệu quả của nó đem lại cho nền kinh tế là rất
lớn.
Hiện nay sự xuất hiện của các Robot trong các ngành công nghiệp, cũng như
trong đời sống sinh hoạt đã trở nên phổ biến. Chúng được ứng dụng rộng r ãi trong
nhiều lĩnh vục khác nhau, đặc biệt trong các ngành sản xuất có tính dây truyền và
công nghệ cao. Robot đóng vai trò quan trọng, chúng vừa đảm bảo độ chính xác vừa
đảm bảo tính liên tục của dây truyền mà với con người hay những máy móc thông
thường khó có thể đạt được. Đồng thời nó có thể thay thế con người làm việc trong
những môi trường độc hại, nơi con người khó có thể đặt chân tới như vũ trụ
Nói chung, ứng dụng của Robot là hết sức to lớn, vì vậy mà trong tương lai đây
là nhân tố rất quan trọng trong sự phát triển của các ngành sản xuất của nền kinh tế
hiện đại. Do vậy việc nghiên cứu các vấn đề về Robot mang tính thời sự.
Để Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy
hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương:
Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điều khiển tối ưu
Chƣơng 2: Robot công nghiệp và giới thiệu bài toán điều khiển động học ngược
robot
Chƣơng 3 Giải bài toán điều khiển tối ưu cho cánh tay robot
Chƣơng 4: Kết luận và kiến nghị
Đề tài đã được hoàn thành đúng thời hạn dưới sự hướng dẫn tận tình của
PGS.TS. Nguyễn Hữu Công – Trưởng Khoa Điện Tử – Trường Đại học Kỹ thuật
Công nghiệp Thái Nguyên và các bạn đồng nghiệp cùng sự nỗ lực của bản thân. Tôi
xin chân thành cảm ơn thầy giáo hướng dẫn, các thầy giáo, cô giáo thuộc trường
Đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã giúp đỡ tôi trong quá trình học tập
cũng như quá trình nghiên cứu thực hiện luận văn.
Vì nhiều điều kiện khách quan và khả năng của bản thân, luận văn hoàn
thành chắc chắn còn thiếu sót. Rất mong sự góp ý của các thầy cô giáo và các bạn
đồng nghiệp