Kiểm toán ra đời vào khoảng thế kỷ thứ ba trước Công nguyên gắn liền với nền văn minh Ai Cập và La Mã cổ đại. Ở thời kỳ đầu, kiểm toán chỉ mới ở mức độ sơ khai, biểu hiện là những người làm công tác kiểm toán đọc to những số liệu, tài liệu cho một bên độc lập nghe và sau đó chứng thực. Khi xã hội phát triển xuất hiện của cải dư thừa, hoạt động kế toán ngày càng được mở rộng và ngày một phức tạp thì việc kiểm tra, kiểm soát về kế toán và tài chính càng được quan tâm hơn. Đến thời kỳ cách mạng công nghiệp bùng nổ ở châu Âu, xuất hiện nhiều thành phần kinh tế kéo theo sự ra đời nhiều loại hình doanh nghiệp khác nhau. Cùng với sự phát triển của thị trường, sự tích tụ và tập trung tư bản đã làm cho sự phát triển của các doanh nghiệp và các tập đoàn ngày càng mở rộng. Sự tách rời giữa quyền sở hữu của ông chủ và người quản lý, người làm công ngày càng xa, đã đặt ra cho các ông chủ một cách thức kiểm soát mới. Phải dựa vào sự kiểm tra của những người chuyên nghiệp hay những kiểm toán viên bên ngoài. Việc kiểm tra đi dần từ việc kiểm tra ghi chép kế toán đến tuân thủ quy định của pháp luật và mãi đến những thập niên 80, kiểm toán hoạt động bắt đầu được hình thành và phát triển, nhưng hiện nay đã trở thành lĩnh vực trung tâm của kiểm toán nói chung, đặc biệt là kiểm toán Nhà nước và kiểm toán nội bộ. Vào những năm 30 của thế kỷ XX, từ việc phá sản của hàng loạt tổ chức tài chính và sự khủng hoảng kinh tế trên thế giới đã bộc lộ rõ những hạn chế của kiểm tra kế toán, sự kiểm tra trên cùng một hệ thống. Chính từ đây, việc kiểm tra kế toán buộc phải được chuyển sang một giai đoạn mới, yêu cầu kiểm tra kế toán một cách độc lập đã được đặt ra. Ở Hoa Kỳ sau khủng hoảng về tài chính vào những năm 1929, đến năm 1934 Ủy ban bảo vệ và trao đổi tiền tệ (SEC) đã xây dựng và ban hành quy chế về kiểm toán viên bên ngoài. Đồng thời, trường đào tạo kế toán viên công chứng của Hoa Kỳ (AICPA) đã in ra mẫu chuẩn đầu tiên về báo cáo kiểm toán tài khoản của các công ty. Cũng trong giai đoạn này, ở các tổ chức kinh doanh, các doanh nghiệp đã bắt đầu xuất hiện và phát triển chức năng kiểm tra một cách độc lập trong nội bộ với tên gọi kiểm toán nội bộ. Năm 1942 Viện kiểm toán nội bộ Hoa Kỳ (IIA) được thành lập và đã đi vào hoạt động đào tạo các kiểm toán viên nội bộ. Đồng thời, Viện đã xây dựng và ban hành Hệ thống chuẩn mực kiểm toán nội bộ Hoa Kỳ vào năm 1978.