Trong các tài liệu vềrôbốt [25, 28, 32, 39] người ta đã đưa ra một sốkhái niệm vềrôbốt công nghiệp. Dưới đây là một sốkhái niệm (định nghĩa) điển hình: • Rôbốt công nghiệp là một máy tự động linh hoạt được sửdụng đểthay thếtừng phần hoặc toàn bộcác hoạt động cơbắp và hoạt động trí tuệcủa con người với nhiều khảnăng thích nghi khác nhau. • Rôbốt công nghiệp là một cơcấu chuyển đổi tự động có thểchương trình hóa, lặp lại các chương trình, tổng hợp các chương trình đặt ra trên các trục tọa độcó khảnăng định vị, định hướng, di chuyển các đối tượng vật chất, chi tiết, dụng cụgá lắp, dao cắt theo những chương trình thay đổi, đã chương trình hóa nhằm thực hiện các chương trình công nghệ khác nhau. • Rôbốt công nghiệp là một tay máy vạn năng hoạt động theo chương trình và có thểlập trình lại đểhoàn thành và nâng cao hiệu quảhoàn thành các nhiệm vụkhác nhau trong công nghiệp, nhưvận chuyển nguyên vật liệu, chi tiết, thiết bịhoặc các dụng cụchuyên dùng khác. Những chiếc rôbốt công nghiệp đầu tiên được chếtạo vào năm 1956 bởi công ty Unimation của George Devol và Joseph F. Engelberger ởMỹ. Các rôbốt đầu tiên này chủyếu được dùng đểvận chuyển các vật thểtrong một phạm vi nhỏ. Tính năng làm việc của rôbốt ngày càng được hoàn thiện và nâng cao hơn, nhất là khảnăng nhận biết và và xửlý các thông tin. Các rôbốt ngày nay được trang bịthêm các loại cảm biến khác nhau đểnhận biết môi trường xung quanh và nhờcác thành tựu to lớn trong các lĩnh vực như điều khiển học, tin học và 4 điện tửhọc mà các rôbốt có thêm nhiều tính năng đặc biệt. Nhờvậy mà các rôbốt công nghiệp đã có một vịtrí quan trọng trong các dây chuyền sản xuất hiện đại, nhất là trong các dây chuyền sản xuất tự động linh hoạt (FMS). Do đó các nước đang đẩy mạnh việc sản xuất các rôbốt công nghiệp để ứng dụng vào các ngành công nghiệp, đi đầu trong lĩnh vực chếtạo rôbốt công nghiệp hiện nay đó là Nhật Bản, kế đến là Mỹ, Đức, Ý, Pháp, Anh và Hàn Quốc. Theo [9, 22, 25, 28, 32, 44, 56, 58], cấu tạo của rôbốt thường có 3 bộ phận chủyếu, đó là: • Tay máy (manipulator) • Bộphận dẫn động • Bộphận điều khiển Trong đó tay máy là bộphận cơkhí quan trọng, đóng vai trò là một bộ phận chấp hành của rôbốt. Tay máy cấu tạo bởi các khâu và các khớp nhằm mô phỏng theo nguyên tắc hoạt động của bàn tay con người. Bộphận dẫn động gồm các động cơ(có thểlà động cơ điện, khí nén hoặc thủy lực) đểtạo nên chuyển động cho các khớp của tay máy. Bộphận điều khiển giữvai trò quan trọng nhưlà bộnão của con người. Bộ điều khiển được dùng để điều khiển các hoạt động của rôbốt. Bộphận điều khiển thường được thực hiện thông qua một hệthống chương trình điều khiển – mỗi chương trình đảm nhận một nhiệm vụcụthể. Đểcó thểkhai thác, sửdụng một cách hiệu quảcác rôbốt đã được trang bị, cũng như đểcó thểtiến hành nghiên cứu, thửnghiệm, chếtạo các rôbốt mới đáp ứng được nhu cầu đòi hỏi ngày càng cao của nền công nghiệp hiện đại thì việc nghiên cứu rôbốt đang được các cơsởsản xuất, các nhà khoa học, các trường học đại học, cao đẳng quan tâm. Khi nghiên cứu vềrôbốt chúng ta thường phải giải quyết các bài toán về động học, động lực học và điều khiển. Trong các bài toán này thì bài toán ngược mà đặc biệt là các bài toán ngược của rôbốt dưdẫn động là bài toán khó và hiện nay đang còn ít được nghiên cứu ởnước ta. Vì vậy tác giảchọn cho mình đềtài “Giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rôbốt dưdẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơtọa độsuy rộng” nhằm cải tiến phương pháp sốgiải bài toán ngược đã có hiện nay.