Bài toán tối ưu hai cấp lần đầu tiên được H.V.Stackellberg nghiên cứu vào năm 1934. Sau đó nó chính thức được giới thiệu trong cộng đồng tối ưu vào thập kỷ 70 của thế kỷ thứ 20. Bài toán phát triển rất nhanh chóng cả trong lý thuyết và ứng dụng thực tế. Các nhà toán học, nhà kinh tế học và những nhà kỹ sư đang phát triển không ngừng vấn đề này