Tìm dường là một khoa học (hay nghệ thuật) hường dẫn lộ trình cho robot di chuyển qua môi trường với mong muốn đến đ-ợc đích mà không bị lạc hay va vào những đối tường khác. Thông th ường, một lộ trình đ- ợc lập trườc để dẫn dắt robot đến đích của nó. Với ph-ơng pháp này, môi tr-ờng robot đi qua phải đ-ợc biết hoàn toàn và không thay đổi, robot có thể đi theo một cách hoàn hảo. Hạn chế của việc vạch lộ trình tr-ớc đòi hỏi việc nghiên cứu tìm hiểu việc vạch lộ trình nội tại, phụ thuộc vào các tri thức thu đ-ợc từ môi trường hiện tại đề xử lý các chường ngại ch-a biết khi robot băng qua môi trường. Trên thế giới hiện nay robot là một lĩnh vực đ-ợc hết sức quan tâm. Bài toán lập lộ trình cho robot là bài toán c ơ bản để thiết kế chế tạo Robot, do vậy việc tìm hiểu bài toán và nghiên cứu các ph-ơng pháp vạch lộ trình là hết sức quan trọng cần thiết cho sự phát triển lĩnh vực thiết kế và chế tạo Robot. Đã có một số nghiên cứu để giải quyết bài toán nh- ứng dụng giả i thuật di truyền lập ch-ơng trình tiến hoá, xây dựng một số các thuật toán cho bài toán, nh-ng đây vẫn là một vấn đề mở đang rất đ-ợc quan tâm. Đặc biệt trong n-ớc, đây là một lĩnh vực còn t-ơng đối mới mẻ, hầu nh- ch-a có các tài liệu đề một cách đầy đủ về lĩnh vực này