Cùng với sựphát triển của khoa học kỹthuật các ngành công nghệthông tin, ñiện tửviễn thông, tự ñộng hóa ñã có một bước tiến rất lớn, nhiều công trình khoa học, các sản phẩm ñược ra ñời nhằm ñáp ứng nhu cầu của con người như: máy rút tiền tự ñộng (ATM), thiết bịnhận dạng vân tay, robot giúp việc nhà, người máy Asimo có khảnăng giao tiếp giống nhưngười Đểnâng cao chất lượng ñiều khiển ñối với hệthống tay máy robot và các bộdẫn ñộng thì có nhiều cách khác nhau, xác ñịnh hệ dẫn ñộng, mô hình toán học của bộ dẫn ñộng và thiết kế bộ ñiều khiển PID mờ cho hệ dẫn ñộng theo yêu cầu ñiều khiển tay máy robot quĩ ñạo, xem tay máy robot nhưlà ñối tượng chấp hành, sau ñó mô phỏng hệthống và tiến hành hiệu chỉnh các thông sốcủa bộ ñiều khiển ñể ñạt ñược yêu cầu ñặt ra. Với lý do ñó tôi chọn ñề tài “THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID MỜ CHO TAY MÁY 3 BẬC TỰDO” ñểlàm ñềtài nghiên cứ