Ngày nay trên thế giới không có công nghệ nào phát triển nhanh và mạnh như kỹ thuật robot. Robot sẽ trở thành một trong những ñộng lực quan trọng nhất của sựphát triển kỹthuật. Ởnước ta, là một nước ñang trong giai ñoạn công nghiệp hóa hiện ñại hóa ñất nước, việc ứng dụng robot công nghiệp là không thểthiếu. Robot ñã và ñang ñược ứng dụng rộng rãi trong nhiều lĩnh vực khác nhau. Tay máy ñược dùng chủ y ếu trong các công việc như: Gắp vật liệu, hàn, lắp ráp, sơn, Các công việc này thường yêu cầu tay máy phải có ñộchính xác cao, lặp lại và thực hiện nhanh. Hiện nay có nhiều phương pháp ñiều khiển tự ñộng nhưng phương pháp ñiều khiển kinh ñiển PID vẫn ñóng vai trò quan trọng. Tuy nhiên với tay máy là ñối tượng có tính phi tuyến mạnh, việc sử dụng phương pháp ñơn thuần PID sẽcho các chỉtiêu chất lượng quá ñộkhông tốt, chịu nhiễu kém và dễmất ổn ñịnh. Do ñó, việc nghiên cứu và ứng dụng các thuật toán ñiều khiển hiện ñại nhằm ñiều khiển chính xác và loại bỏcác tác ñộng không mong muốn trong quá trình ñiều khiển tay máy luôn thu hút ñược sựquan tâm, nghiên cứu của các nhà khoa học. Với các lý do trên, tác giả ñã lựa chọn ñềtài “Ứng dụng bộ ñiều khiển PID thích nghi trong ñiều khiển lai vị trí-lực cho tay máy”làm ñềtài nghiên cứu với mong muốn ñáp ứng ngõ ra và các ñặc tính của hệthống ñiều khiển thỏa mãn các yêu cầu ñã ñềra