Bộ điều khiển PID (Proportional-Integral-Derivative) được sửdụng rộng rãi trong nhiều ứng dụng điều khiển vì tính đơn giản và hiệu quảcủa nó. Ba thông sốcủa bộ điều khiển là: hệsốtỉlệKP, hệsốtích phân KIvà hệsốvi phân KD, việc chọn các thông sốnày cho phù hợp với hệthống cần điều khiển là khó khăn. Trong những năm gần đây, đã có sựquan tâm sâu rộng trong tự điều chỉnh ba thông sốcủa bộ điều khiển. Các phương pháp tự điều chỉnh PID thường dựa trên các kỹthuật phản hồi thông tin [1, 2]. Bộ điều khiển PID bền vững là một trong những chiến lược đểgiải quyết vấn đề điều khiển với hệthống không xác định. Tính năng chính của PID bền vững là giúp hệ thống ổn định nhanh với sựbiến đổi các tham sốvà những nhiễu bên ngoài tác động. Ứng dụng khác nhau của PID bền vững này có thể được áp dụng điều khiển cho các hệ thống như: hoạt động của robot, máy bay, hệthống sản xuất công nghiệp,.