Điều khiển dự báo dựa trên mô hình (Model Predictive Control – MPC), hay còn thường được gọi ngắn gọn là điều khiển dự báo, ra đời vào cuối thập niên 70 và đầu thập niên 80 của thế kỉ trước, là một xu hướng điều khiển được ưa chuộng. Trong hai thập kỷ trở lại đây, điều khiển dự báo đã có những bước phát triển rất đáng kể, đóng góp khá nhiều các phương pháp về mặt học thuật cũng như đẩy mạnh khả năng ứng dụng của MPC trong thực tế, điều đó được thể hiện trong các tài liệu [13], [14], [15], [27], [68] với hơn 3000 ứng dụng vào điều khiển quá trình, điều khiển các hệ cơ, điều khiển robot, điều khiển các hệ bay. Bản chất của điều khiển dự báo là sử dụng mô hình tường minh của đối tượng để tính toán tối ưu các biến được điều khiển thông qua các phương pháp tối ưu hóa. Để thiết kế, cài đặt bộ điều khiển dự báo cho một đối tượng cụ thể, cần thực hiện 3 công việc chính đó là: