Trong quá trình điều khiển robot, ứng với một vị trí (x,y) trong không gian hoạt động có thể có nhiều cặp góc trong không gian khớp nối. Do đó, ta phải chọn lựa một cặp nghiệm phù hợp với yêu cầu điều khiển. Có nhiều cách chọn lựa tuỳ theo đối tượng và mục đích: – Tổng quãng đường dịch chuyển của các khớp ngắn nhất. – Giảm bớt ảnh hưởng tương tác giữa các khớp. – Năng lượng tiêu thụ thấp nhất. – Giới hạn động học của hệ thống.