Hệ trục tọa độ OX0Y0Z0 đặt tại khâu đế, trục OZ 0 có hƣớng dọc trục khớp động 1, trục OX0 nằm trong mặt phẳng vuông góc với OZo và có hƣớng từ trên xuống, trục OY0 xác định theo quy tắc bàn tay phải. – Hệ trục tọa độ OX1Y1Z1 tại khớp động 2, trục OZ1 đặt dọc trục khớp động 2, trục OX1 vuông góc với OZ0,OZ1 có hƣớng dọc theo khâu 1, trục OY1 xác định theo quy tắc bàn tay phải. – Hệ trục tọa độ OX2Y2Z2 đặt tại trục khớp động 3, trục OZ2 đặt dọc trục khớp động 3, trục OX2 vuông góc với OZ1 và OZ2 hƣớng từ OZ1 sang OZ2, trục OY2 xác định theo quy tắc bàn tay phải. – Hệ trục tọa độ OX3Y3Z3 đặt tại khâu thao tác, trục OX 3 hƣớng theo hƣớng khâu 3. OZ3 song song với trục OZ 2, trục OY3 xác định theo quy tắc bàn tay phải.