Cho một cơ cấu Robot 2 thanh nối được truyền động bởi động cơ một chiều. Động cơ một chiều được cấp điện từ một bộ khuếch đại điện áp. 1. Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mối quan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ toạ độ các khớp (Joints). 2. Xây dựng quan hệ giữa tốc độ của các khớp và tốc độ của tay Robot. 3. Viết hàm MATLAB thực hiện các phương trình khi tay Robot di chuyển từ vị trí [0,4: 0,0 m] đến [0,0: 0,4 m] theo một đường thẳng. Đồ thị tốc độ đặt trước của tay Robot dọc theo quỹ đạo cho ở hình 2. 4. Thiết kế “bộ điều khiển bù trọng lực” cho Robot. 5. Mô phỏng hệ thống với bộ điều khiển ở câu 4 khi góc quay của khớp 1 thay đổi nhảy cấp từ 0 đến 1 rad.