1) Yêu cầu thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: – Bộ điều khiển PID có hàm truyền : WPID(s) = KP*(1++TD*s) – Đối tượng điều khiển là khâu trễ và quán tính bậc nhất có hàm truyền: WDT(s) = Với các tham số: L/T = 0.9; T = 95; Hệ thống có sơ đồ như hình vẽ: 2) Tính toán các tham số Kp, Ti, Td đảm bảo tính ổn định và chất lượng của hệ thống (theo Ziegler – Nichols). 3) Xét ổn định của hệ thống. Tìm các điểm cực và điểm không. 4) Khảo sát chất lượng, chọn các tham số với các luật điều khiển P, PI, PID đảm bảo cho hệ thống có chất lượng tốt nhất (chỉnh định bằng tay). 5) Tính tham số tối ưu của bộ điều khiển PID dùng hàm least – squares (sai số bình phương nhỏ nhất) với các tham số L và T đã cho ở trên.